Klasicistní budova, ve které dnes muzeum sídlí, byla postavena v letech 1795–1796,
a to z iniciativy tehdejšího starosty města Josefa Neutzlera. Původně sloužila jako radnice, později se stala sídlem okresního soudu a berního úřadu, jejichž nedílnou součást tvořilo i vězení.

Celkový rozkvět v oblasti kulturního dění na přelomu 19. a 20. století dal vzniknout
mj. i muzeu. Na zakládající schůzi, 16.7. 1907, byl zvolen desetičlenný muzejní výbor
z řad předních králických občanů (starosta, kronikář, ředitel měšťanské školy, stavitel aj.). Již od samého počátku přibývalo téměř denně množství pozoruhodných předmětů.

Během své existence se muzeum několikrát po městě stěhovalo a ještě dlouho poté, co s konečnou platností zakotvilo zpátky v budově bývalé radnice, se dělilo o prostory s jinými subjekty. Průběžně následovaly rozsáhlé stavební úpravy a rekonstrukční práce, které byly dokončeny v roce 1998. Od té doby se muzeum veřejnosti představuje v novém kabátě a s novými expozicemi.